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    AGV小车导航关键技术有哪几方面

    来源:http://www.seagullrobot.com/news58348.html   发布时间:2019/3/19 17:04:00

    AGV小车导航关键技术有哪几方面

             AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角,从而保证AGV精确行驶到目标点的位置及航向的过程,叫做“导航”。AGV导航主要涉及三大技术要点:


    1.定位

             定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置及航向,是AGV导航的最基本环节。目前AGV定位方法分为:

    (1)卫星定位。它是一种以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统。GPS定位系统用于AGV定位时存在近距离定位精度低等问题。

    (2)惯性定位。通过对固联在载体上的三轴加速度计、三轴陀螺仪进行积分,获得载体实时、连续的位置、速度、姿态等信息。但惯性误差经过积分之后都会产生无限的累积,因此纯惯性导航不适合长时间的精确定位。

    (3)电子地图匹配定位。利用图像处理技术,将实时获取的环境图像与基准图进行匹配,从而确定载体当前的位置,匹配的特征可以为设定的路标、特定的景象或是道路曲率。电子地图匹配特别适用于对机器人系统长时间的定位误差进行校准。

            以上定位方式中,惯性定位为相对定位方式,可以获得连续的位置、姿态信息,但存在累积误差;卫星定位、电子地图匹配等定位方式为绝对定位,可以获得精确的位置信息,但难以获得连续姿态信息。相对定位与绝对定位方式存在较强的互补性,通常采用将两者结合的组合定位方法。

    2.环境感知与建模

            为了实现AGV自主导航,需要根据多种传感器识别多种环境信息:如道路边界、地形特征、障碍、引导者等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域,确定在环境中的相对位置,以及对动态障碍物运动进行预判,从而为局部路径规划提供依据。

    3.路径规划

            路径规划是导航的一个重要环节。根据AGV掌握环境信息的程度不同,可分为两种类型:一个是基于环境信息已知的全局路径规划,另一个是基于传感器信息的局部路径规划,后者环境是未知或部分未知的,即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。


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